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陰茎（いんけい）は、「ペニス」ともいい、体内受精をする動物のオスにあって、身体から常時突出しているか、あるいは突出させることができる器官である。精子を雌の体内に直接送りこむ際に、これを雌の生殖器に挿入するのに用いられる性器（交接器）である。雄の生殖器、特に外性器のうちのひとつ。また、哺乳類では泌尿器を兼ね、睾丸の上部から突き出ている。
体内受精する動物の多くが、精子を雌の体内に注入するため、雌の体内に差し入れることのできる管状の構造を発達させており、これが陰茎である。体内受精であっても、精包を受け渡すなど、交尾をしない型もあるので、体内受精する動物のすべてのオスが持っているわけではない。陰茎は、雄性生殖巣の出口に位置し、そこから突出するか、必要な場合に突き出すことができる。生殖巣の出口は肛門と共通であるか、あるいはそれに近い所にある例が多いため、陰茎もそこにある場合が多い（脊椎動物や昆虫類）が、例外もある。たとえばミミズ類では体の前半、環帯より前の体節にあり、カタツムリなどでは体中央付近側面にある。
一つあれば事足りるから一つだけ持つ例もあるが、複数を持つ例もある。脊椎動物ではほ乳類や鳥類（あれば）やカメは一本、同じは虫類でもヘビやトカゲは一対である。無脊椎動物ではウズムシ類や昆虫は一本、ミミズ類は複数対を持つ。
陰茎を持つ動物では、雌にもそれに対応する構造が形成される例もあり、これを陰核と言う。
なお、線虫類では交尾の際に雌の体内に挿入する針状構造があるが、精子が内部を通り抜けるのではないので、陰茎とは言わず、「交尾針」と呼んでいる。
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